Сборка с colcon

Чтобы превратить исходники пакетов в работающие узлы, ROS 2 использует систему сборки colcon.

colcon — инструмент сборки ROS 2: он находит все пакеты в workspace, определяет порядок их сборки по зависимостям и собирает каждый.

Зачем отдельная система сборки

В реальном проекте пакеты зависят друг от друга: пакет навигации использует типы сообщений из вашего пакета интерфейсов. Значит, интерфейсы надо собрать раньше навигации. Делать это вручную — мучение. colcon сам строит граф зависимостей и собирает пакеты в правильном порядке, параллельно, где можно. Для Python-пакетов «сборка» — это скорее установка скриптов и регистрация узлов, для C++ — настоящая компиляция, но команда одна.

Основная команда

cd ~/ros2_ws
colcon build

# собрать только один пакет
colcon build --packages-select my_robot_driver

# режим разработки: правки в .py видны без пересборки
colcon build --symlink-install

Вывод:

Starting >>> my_robot_interfaces
Finished <<< my_robot_interfaces [2.1s]
Starting >>> my_robot_driver
Finished <<< my_robot_driver [1.4s]

Summary: 2 packages finished [3.6s]

После сборки — source

colcon кладёт результат в папку install. Чтобы система увидела ваши свежие узлы, эту папку нужно активировать:

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
# теперь можно запускать свои узлы
ros2 run my_robot_driver drive_forward

Полезные флаги

Флаг	Что делает
`--packages-select X`	собрать только пакет X
`--packages-up-to X`	X и всё, от чего он зависит
`--symlink-install`	правки Python без пересборки
`--event-handlers console_direct+`	подробный вывод сборки

Как работает под капотом

colcon сканирует src, читает package.xml каждого пакета и строит ориентированный граф зависимостей. Затем он выполняет топологическую сортировку: пакет собирается только после всех, от кого зависит. Независимые пакеты собираются параллельно в нескольких потоках. Для каждого пакета colcon вызывает подходящий бэкенд (ament_python или ament_cmake), а результат изолирует в build и устанавливает в install. Папка install — это самодостаточный overlay, который можно скопировать на робота.

Частые ошибки

Запускать colcon build не из корня workspace. Его надо вызывать из ~/ros2_ws, а не из src.
Забыть source install/setup.bash. Сборка прошла, а ros2 run не находит узел.
Циклические зависимости между пакетами. colcon не сможет определить порядок и выдаст ошибку.

Итоги

colcon собирает все пакеты workspace в правильном порядке по зависимостям.
Команда colcon build вызывается из корня рабочего пространства.
--symlink-install ускоряет цикл правок для Python.
После сборки обязательно source install/setup.bash.