Как добавить вторую команду, например /help, рядом со /start?

Для произвольных команд используй фильтр Command("имя"):

from aiogram.filters import Command
from aiogram.types import Message

@dp.message(Command("help"))
async def help_cmd(message: Message):
    await message.answer("Я умею: /start, /help, /about")

@dp.message(Command("about"))
async def about_cmd(message: Message):
    await message.answer("Меня сделал ученик 8 класса :)")

Каждая команда — отдельная функция со своим фильтром. Имя пишется без слэша: Command("help"), а не Command("/help").

Чтобы команды красиво показывались в меню телеграма (когда жмёшь «/»), их можно зарегистрировать через bot.set_my_commands(...), но это уже необязательная косметика.