Как соединить три таблицы в одном запросе SQL?

Да, JOIN-ы просто пишутся подряд, по одному JOIN ... ON на каждую следующую таблицу:

SELECT
  o.id AS order_id,
  c.name AS customer,
  p.title AS product,
  oi.quantity
FROM orders AS o
JOIN customers AS c   ON o.customer_id = c.id
JOIN order_items AS oi ON oi.order_id   = o.id
JOIN products AS p     ON oi.product_id = p.id;

Идея такая: начинаем с одной таблицы (orders), подсоединяем к ней клиентов по customer_id, затем позиции заказа по order_id, затем товары по product_id. Каждый новый JOIN «прицепляется» к уже собранному результату по подходящему ключу.

Алиасы здесь обязательны по смыслу — без o, c, p имена столбцов станут громоздкими и неоднозначными (id есть почти везде).

Важные моменты:

1. Для каждой пары таблиц нужен свой ON с правильными ключами. Перепутаете ключ — получите мусор или раздутый результат.
2. Типы JOIN можно смешивать: где-то INNER, где-то LEFT. Если хотите показать заказ, даже если у товара нет описания, для этой связи возьмите LEFT JOIN.
3. Часто связь «многие-ко-многим» (заказы и товары) идёт через промежуточную таблицу (order_items) — поэтому таблиц в JOIN бывает и 4, и 5.

Порядок JOIN-ов на результат INNER-соединений не влияет, но для читаемости идите по логике связей.